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第56章（第1页）

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（1）伊曼纽&iddot;斯威登堡（eanuelswedenb，1688‐1772年）瑞典科学家、神秘主义者、哲学家和神学家。

（2）如果物体在外界作用下，它的平衡状态不随时间和坐标的变化而改变，这种状态叫&ldo;随遇平衡&rdo;。

5　平衡

&ldo;我的女儿，挺直腰板做人。&rdo;

‐‐母亲的忠告

爱迪生开始阐述机器人的平衡：

平衡的产生，好比机器神（1）及时现身。首先，侧面平衡;其次，环形平衡，包括背部盔甲的平衡，以同样的方式产生。

首先，因为电流和磁铁的存在，平衡必不可少。

（1）无论机器人姿势如何，像人体一样，垂直线从设定的锁骨中间到隆起的脊椎骨，沿脊椎骨再到脚内踝。

（2）无论&ldo;可爱的&rdo;双脚如何运动，双脚构成水平线的两端。在这条水平线中间，一条垂线落下，垂线是机器人真正的重心线。

安卓的两块髋骨好似狩猎女神狄安娜（2）的髋骨!银髋臼装有两个铂金长颈瓶，随后，我在向你讲解瓶子的作用。虽然髋臼边缘光滑，由于形态弯曲，几乎全部黏附在髋臼内壁上。容器的两个顶点延长线的交点，构成了虚拟三角形的倒顶点，三角形斜边是一条虚构的水平线，把躯干分割为两部分。

地球赤道线并不存在!虽说赤道线是虚构的、理想化的，可却像真实存在一样，不是吗?这就是我将向你谈到的线条，时时刻刻都存在的平衡线。

按照髋臼内壁的形状，两个铂金瓶的上部做成喇叭口，底部以长椎体收尾，椎体向下倾斜，两两相对，与垂直线成四十五度角。因此，如果延长两个铂金瓶的底部，椎体顶点的延长线将在机器人两腿之间，膝盖处相交。

根据适当的倾角，在理想的平衡线上，安放各种装置，所有装置的重量都经过精确计算。通过把第二个三角形叠加在第一个三角形上，可以确立所有重量的方向，其顶点落在第一个三角形斜边的虚构中心。同样，上部三角形的底边由第二条水平线构成，第二条水平线与肩膀成水平。每个三角形成角顶点落在同一条垂线上。

直到现在，身体的所有重量，在站立或静止不动时，都被限定在理想的垂直线中，垂直线从机器人额头中央开始，到两脚之间划定的直线中点为止。

因为任何移动，都会导致机器人朝侧面或其他方向的倾斜，这两个铂金瓶，容量大且深度较深;里面准确的装有半瓶沉重的液体水银。在水银水平面下，铂金瓶由两个横向交叉的活动钢短管连接，短管位于机动滚筒下方。

每个铂金瓶上部垫圈密封，某种弧形条一端扣在上部垫圈中心，另一端紧固和焊接在髋臼上部，两个铂金瓶紧贴在髋臼中。弧形条是纯钢的，具有很强的感应性，非常坚固;弧形条不仅受到水银约二十五镑比重的压力，而且还受到一厘米汞重量的压力，一厘米汞的重量源于每个容器内部水平面。如果弧形条没有被钢锁环拉到水银平面重量的高度，而铂金瓶在髋骨壁上滑动到同样的高度，弧形条就会把铂金瓶置于髋臼上部一厘米处。

由于锁环的阻碍作用，弧形条受到的压力较小，而且恒定。瓶内水银平面是持平一致时，每个铂金瓶的上部垫圈，从侧面完好的紧黏着锁环。

机器人每发出一个动作，液面会随之起伏。在两个铂金瓶中的水银，通过两个短管连通，处于持续不断流动中的状态。只要铂金瓶向侧边或其他方向稍有倾斜，都会促使过量的水银向旁边的瓶子流去，平衡因此即将被打破。

在过量的水银压力下，铂金瓶滑到内壁，越来越加重弧形条的压力。水银突然朝一旁涌入，使机器人身子会朝一边倾斜，使得水银迅速下落。如果当水银平面第二次增高一厘米时候，在此重压下，铂金瓶锥形尖部收缩，同时因为重压而绝缘，电流不再经过。电流使铂金瓶内壁上的磁铁系统逐渐放松，迫使水银回流到另一个铂金瓶中，回流的水银严格符合所需的平衡重量。除去睡眠休息时，这个运动连续不断的进行，矫正身体基本的摇晃。鉴于铂金瓶椎体顶角的分布，机器人的重心仅仅是虚拟的，只有在水银平面处于水平时，重心才稳定。没有虚拟重心，即便水银突然回流，机器人还是会摔倒。然而，由于椎体顶角的分布（非常简单和基础的三角测量计算），真正的重心位于机器人身体之外，在一条垂直线内部，垂直线从锥形体顶点，即最远扩口顶点开始，延伸到机器人旁边，沿着静止的腿延伸到地上，这从侧面抵消了运动的腿的重量。

水银的流动，回流的波动，重心的运动，都是持续不断的，电流开启它们的运动，同时进行对运动的调整。弧形条恒定通电，只要机器人稍微有所动作，水银面就会持续波动。因此，对于机器人来说，两个钢短管就像杂技演员的平衡杆。从外部来看，机器人没有任何晃动，第一次平衡从顶骨间发生，顶骨不会因此摆动。

至于全身的平衡，从锁骨直到腰椎端，水银都处在不停的复杂波动中，电磁发动机系统使得水银瞬间发生了均匀移动，因此来抵消重量。正是水银起伏波动，机器人可以像我们一样，起身、平躺、俯身、站直和行走。由于水银的作用，你可以看到安卓能俯身采花，而不用担心她会跌倒。

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